Ke koho kaʻa a me ka inertia

He maʻalahi loa ke koho ʻano ʻano kaʻa, akā paʻakikī hoʻi.He pilikia kēia e pili ana i ka maʻalahi.Inā makemake ʻoe e koho wikiwiki i ke ʻano a loaʻa ka hopena, ʻo ka ʻike ka wikiwiki loa.

I ka ʻoihana ʻenehana hoʻolālā mechanical, ʻo ke koho ʻana i nā kaʻa he pilikia maʻamau.Nui nā pilikia i ke koho ʻana, ʻoi aku ka nui o ka hoʻopau ʻana, a i ʻole ka liʻiliʻi e neʻe.Hiki ke koho i kahi nui, ma ka liʻiliʻi hiki ke hoʻohana a holo ka mīkini, akā pilikia loa ke koho i kahi mea liʻiliʻi.I kekahi manawa, i mea e mālama ai i ka lewa, waiho ka mīkini i kahi wahi hoʻokomo liʻiliʻi no ka mīkini liʻiliʻi.ʻO ka mea hope loa, ʻike ʻia ua koho ʻia ka mīkini e liʻiliʻi, a ua hoʻololi ʻia ka hoʻolālā, akā ʻaʻole hiki ke hoʻokomo ʻia ka nui.

I loko o ka ʻoihana mechanical automation, ʻekolu mau ʻano kaʻa i hoʻohana nui ʻia: ʻekolu-phase asynchronous, stepper, a me servo.ʻAʻole hiki ke hoʻohana ʻia nā motika DC.

ʻEkolu mau ʻāpana uila asynchronous, haʻahaʻa haʻahaʻa, e hoʻā i ka wā e hoʻohana ʻia ai.

Inā pono ʻoe e hoʻomalu i ka wikiwiki, pono ʻoe e hoʻohui i kahi mea hoʻololi pinepine, a i ʻole hiki iā ʻoe ke hoʻohui i kahi pahu hoʻokele wikiwiki.

Inā mālama ʻia e ka mea hoʻololi alapine, pono kahi mīkini hoʻololi alapine kūikawā.ʻOiai hiki ke hoʻohana ʻia nā kaʻa maʻamau me nā mea hoʻololi pinepine, pilikia ka hana wela, a hiki mai nā pilikia ʻē aʻe.No nā hemahema kikoʻī, hiki iā ʻoe ke ʻimi ma ka pūnaewele.E lilo ana ka mana o ka mīkini hoʻomalu o ka pahu kiaʻāina, ʻoiai ke hoʻololi ʻia i kahi mīkini liʻiliʻi, akā ʻaʻole e pau ka mea hoʻololi alapine.

ʻO nā kaʻa stepper he mau kaʻa hāmama me ka pololei kiʻekiʻe, ʻoi aku ka nui o nā steppers ʻelima.He liʻiliʻi loa nā steppers pae ʻelima home, ʻo ia ka paepae ʻenehana.Ma keʻano laulā, ʻaʻole i hoʻolako ʻia ka stepper me kahi mea hoʻemi a hoʻohana pololei ʻia, ʻo ia hoʻi, pili pono ka pahu puka o ka kaʻa i ka ukana.ʻO ka wikiwiki hana o ka stepper he haʻahaʻa haʻahaʻa, aia wale nō ma kahi o 300 revolutions, ʻoiaʻiʻo, aia kekahi mau hihia o hoʻokahi a ʻelua paha mau kipi, akā ua kaupalena ʻia i ka loaʻa ʻole a ʻaʻohe waiwai kūpono.ʻO kēia ke kumu ʻaʻohe mea holo wikiwiki a decelerator ma ka laulā.

ʻO ka servo kahi motika pani me ka pololei kiʻekiʻe loa.Nui nā lawelawe home.Ke hoʻohālikelike ʻia me nā hōʻailona haole, aia nō ka ʻokoʻa nui, ʻoi aku ka nui o ka ratio inertia.Hiki i nā mea i lawe ʻia ma mua o 30, akā hiki i nā mea home ke hiki i kahi 10 a i ʻole 20 wale nō.

ʻOiai ka lōʻihi o ka inertia o ka kaʻa, nui ka poʻe e nānā ʻole i kēia wahi i ke koho ʻana i ke kumu hoʻohālike, a ʻo kēia ke kumu nui e hoʻoholo ai inā kūpono ke kaʻa.I nā manawa he nui, ʻo ka hoʻoponopono ʻana i ka servo e hoʻoponopono i ka inertia.Inā maikaʻi ʻole ka koho mechanical, e hoʻonui ia i ka motika.Ke kaumaha debugging.

ʻAʻole loaʻa nā servos home mua i ka inertia haʻahaʻa, inertia waena, a me ka inertia kiʻekiʻe.I koʻu launa mua ʻana me kēia huaʻōlelo, ʻaʻole maopopo iaʻu ke kumu e loaʻa ai ʻekolu mau kūlana haʻahaʻa haʻahaʻa, waena, a me ke kiʻekiʻe ka motika me ka mana like.

ʻO ka haʻahaʻa haʻahaʻa, ʻo ia ka mea i hana ʻia ka mīkini palahalaha a lōʻihi, a he liʻiliʻi ka inertia o ke kumu nui.Ke hana ka kaʻa i ka neʻe pinepine pinepine, liʻiliʻi ka inertia a liʻiliʻi ka hana wela.No laila, kūpono nā kaʻa me ka inertia haʻahaʻa no ka neʻe kiʻekiʻe-frequency reciprocating motion.Akā, liʻiliʻi ka torque maʻamau.

ʻO ka wili o ka mīkini servo me ka inertia kiʻekiʻe he mānoanoa, ʻo ka inertia o ke kumu nui he nui, a nui ka torque.He kūpono ia no nā manawa me ka torque kiʻekiʻe akā ʻaʻole wikiwiki ka neʻe ʻana.Ma muli o ke kiʻekiʻe o ka neʻe ʻana e kū, pono ka mea hoʻokele e hoʻohua i ka uila hoʻohuli hou e hoʻōki i kēia inertia nui, a nui loa ka wela.

ʻO ka mea maʻamau, ʻo ka mīkini me ka inertia liʻiliʻi he hana braking maikaʻi, hoʻomaka wikiwiki, pane wikiwiki i ka wikiwiki a hoʻōki, maikaʻi ka wikiwiki wikiwiki, a kūpono i kekahi mau manawa me ka haʻahaʻa māmā a me ke kūlana kiʻekiʻe.E like me kekahi mau laina laina kiʻekiʻe-wikiwiki kūlana.ʻO nā kaʻa me ka inertia waena a me ka nui e kūpono i nā manawa me nā haʻahaʻa nui a me nā koi kūpaʻa kiʻekiʻe, e like me kekahi mau ʻoihana mīkini mīkini me nā mīkini circular motion.

Inā ʻano nui ka ukana a i ʻole ke ʻano o ka holo wikiwiki ʻana, a koho ʻia kahi kaʻa inertia liʻiliʻi, hiki ke pohō nui ke kumu.Pono e koho ʻia ma luna o nā mea e like me ka nui o ka ukana, ka nui o ka wikiwiki, etc.

ʻO ka inertia kaʻa kekahi mea hōʻailona koʻikoʻi o nā kaʻa servo.E pili ana i ka inertia o ka servo motor pono'ī, he mea nui loa ia no ka wikiwiki a me ka deceleration o ka kaʻa.Inā ʻaʻole kūlike ka inertia, ʻaʻole paʻa loa ka hana o ka kaʻa.

ʻOiaʻiʻo, aia kekahi mau koho inertia no nā kaʻa ʻē aʻe, akā ua nāwaliwali nā mea a pau i kēia wahi i ka hoʻolālā, e like me nā laina conveyor belt maʻamau.Ke koho ʻia ka motika, ʻike ʻia ʻaʻole hiki ke hoʻomaka, akā hiki ke neʻe me ka paʻi lima.I kēia hihia, inā hoʻonui ʻoe i ka ratio hoʻemi a i ʻole ka mana, hiki ke holo maʻamau.ʻO ke kumu kumu, ʻaʻohe inertia e pili ana i ke koho mua.

No ka mana pane o ka mea hoʻokele kaʻa servo i ke kaʻa servo, ʻo ka waiwai maikaʻi loa ʻo ka ratio o ka inertia ukana i ka inertia rotor kaʻa he hoʻokahi, a ʻaʻole hiki ke kiʻekiʻe ma mua o ʻelima mau manawa.Ma o ka hoʻolālāʻana o ka mīkini hoʻoili mīkini, hiki ke hana i ka ukana.

ʻO ka ratio o ka inertia me ka inertia rotor kaʻa kokoke i hoʻokahi a i ʻole ka liʻiliʻi.Ke nui maoli ka inertia ukana, a ʻaʻole hiki i ka hoʻolālā mechanical ke hana i ka ratio o ka inertia ukana i ka inertia rotor kaʻa ma lalo o ʻelima mau manawa, hiki ke hoʻohana ʻia kahi kaʻa me ka inertia rotor nui, ʻo ia hoʻi, ka mea i kapa ʻia he nui. inertia motor.No ka hoʻokō ʻana i kekahi pane i ka wā e hoʻohana ai i kahi kaʻa me ka inertia nui, pono ka nui o ka mea hoʻokele.

Ma lalo mākou e wehewehe i ke ʻano o ke kaʻina noi maoli o kā mākou kaʻa.

Haʻalulu ke kaʻa i ka wā e hoʻomaka ai, ʻaʻole lawa ka inertia.

ʻAʻole i ʻike ʻia ka pilikia i ka holo haʻahaʻa o ke kaʻa, akā i ka wā i kiʻekiʻe ai ka māmā, e paheʻe ia i ka wā e kū ai, a e koli ka pahu puka i ka hema a me ka ʻākau.ʻO ia ke ʻano o ka hoʻohālikelike inertia aia wale nō ma ke kūlana palena o ka motika.I kēia manawa, lawa ia e hoʻonui iki i ka ratio hoʻemi.

Hoʻouka ka motika 400W i mau haneli kilokani a i ʻole hoʻokahi a ʻelua paha tona.ʻIke ʻia kēia no ka mana wale nō, ʻaʻole no ka torque.ʻOiai ke hoʻohana nei ke kaʻa AGV i ka 400W e kauo i ka ukana o kekahi mau haneli kilokani, ua lohi loa ka wikiwiki o ke kaʻa AGV, ʻaʻohe mea maʻamau i nā noi automation.

Hoʻolako ʻia ke kaʻa servo me ka mīkini worm gear.Inā pono e hoʻohana ʻia ma kēia ʻano, pono e hoʻomaopopo ʻia ʻaʻole pono ke kiʻekiʻe o ka wikiwiki o ke kaʻa ma mua o 1500 rpm.ʻO ke kumu, aia ka sliding friction i ka worm gear deceleration, kiʻekiʻe loa ka wikiwiki, koʻikoʻi ka wela, wikiwiki ka lole, a hoʻemi iki ke ola lawelawe.I kēia manawa, e hoʻopiʻi nā mea hoʻohana i ke ʻano o ia ʻōpala.ʻOi aku ka maikaʻi o nā mea ilo i lawe ʻia mai, akā ʻaʻole hiki iā lākou ke pale aku i kēlā pōʻino.ʻO ka pono o ka servo me ka worm gear ka paʻa ponoʻī, akā ʻo ka hemahema ka nalowale o ka pololei.

Inertia = radius o ka hoʻololi x mass

I ka lōʻihi o ka nuipaʻa, ka wikiwiki a me ka deceleration, aia ka inertia.ʻO nā mea e kaʻawili a me nā mea e neʻe ana i ka unuhi ʻana he inertia.

Ke hoʻohana mau ʻia nā kaʻa AC asynchronous maʻamau, ʻaʻohe pono e helu i ka inertia.ʻO ka hiʻohiʻona o nā kaʻa AC ʻo ia ka wā ʻaʻole lawa ka inertia hoʻopuka, ʻo ia hoʻi, kaumaha loa ke kaʻa.ʻOiai ua lawa ka torque steady-state, akā nui loa ka transient inertia, a laila Ke hiki aku ka motika i ka wikiwiki i helu ʻole ʻia i ka hoʻomaka, lohi ka kaʻa a laila wikiwiki, a laila hoʻonui mālie i ka wikiwiki, a hiki i ka wikiwiki helu. , no laila ʻaʻole e haʻalulu ka hoʻokele, a he liʻiliʻi ka hopena i ka mana.Akā i ke koho ʻana i kahi kaʻa servo, ʻoiai ke hilinaʻi nei ka mīkini servo i ka mana manaʻo encoder, paʻa loa kona hoʻomaka ʻana, a pono e hoʻokō ʻia ka pahuhopu wikiwiki a me ke kūlana.I kēia manawa, inā ʻoi aku ka nui o ka inertia i hiki i ke kaʻa ke kūpaʻa, e haʻalulu ke kaʻa.No laila, i ka helu ʻana i ka mīkini servo ma ke ʻano he kumu mana, pono e noʻonoʻo pono ʻia ka mea inertia.Pono e helu i ka inertia o ka ʻāpana neʻe i hoʻololi hope ʻia i ke kumu kaʻa, a hoʻohana i kēia inertia e helu i ka torque i loko o ka manawa hoʻomaka.